地球是球形這個概念的出現(xiàn),可上溯到公元前五、六世紀.當時,希臘的畢達哥拉斯學(xué)派的哲學(xué)家只是從球形最美的觀念出發(fā)產(chǎn)生這一概念的.亞里士多德根據(jù)月食時月球上地影是一個圓,第一次科學(xué)地論證了地球是個球體.中國早在戰(zhàn)國時期,哲學(xué)家惠施已提出地球是球形的看法.
公元前三世紀,古希臘的地理學(xué)家埃拉托斯特尼成功地用三角測量法測量了阿斯旺和亞歷山大城之間的子午線長.中國唐朝時期,在一行的指導(dǎo)下,由南宮說率領(lǐng)的測量隊在河南省黃河南北的平原地帶進行了最早的弧度測量,算出了北極的地平高度差一度,相當于南北地面距離相差約351里80步（唐朝的長度單位5尺=1步,300步=1里）,從而可算出地球的半徑.這項工作比阿拉伯人的類似工作約早100年.在現(xiàn)代,除用大地測量方法外；還可用重力測量確定地球的均衡形狀.人造地球衛(wèi)星上天后,地球動力學(xué)測地方法得到很大發(fā)展.各種方法的聯(lián)合使用,使得地球形狀和大小的測定精度大大提高.1976年國際天文學(xué)聯(lián)合會天文常數(shù)系統(tǒng)中,地球赤道半徑α為6378140米,地球扁率因子1/f為298.257.地球不是正球體,而是扁球體,或者說,更象個梨狀的旋轉(zhuǎn)體.人造地球衛(wèi)星的觀測結(jié)果表明、地球的赤道也是個橢圓,據(jù)此可認為地球是個三軸橢球體.地球自轉(zhuǎn)產(chǎn)主的慣性離心力使得球形的地球由兩極向赤道逐漸膨脹,成為目前的略扁的旋轉(zhuǎn)橢球體形狀,極半徑比赤道半徑約短21公里.地球內(nèi)部物質(zhì)分布的不均勻性,進一步造成地球表面形狀的不規(guī)則性.在大地測量學(xué)中,所謂的地球形狀是指大地水準面的形狀,在這個面上重力位各處相同,是個等位面.日、月對地球的引力作用使地球上的海洋、大氣產(chǎn)生潮汐現(xiàn)象,也使固體地球（在某種程度上是個彈性體）發(fā)生彈性形變,這就是所謂“固體潮”.