機(jī)構(gòu)自由度
　　根據(jù)機(jī)械原理,機(jī)構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目（亦即為了使機(jī)構(gòu)的位置得以確定,必須給定的獨立的廣義坐標(biāo)的數(shù)目）,稱為機(jī)構(gòu)自由度（degree of freedom of mechanism）,其數(shù)目常以F表示.如果一個構(gòu)件組合體的自由度F>0,他就可以成為一個機(jī)構(gòu),即表明各構(gòu)件間可有相對運動；如果F=0,則它將是一個結(jié)構(gòu)（structure）,即已退化為一個構(gòu)件.機(jī)構(gòu)自由度又有平面機(jī)構(gòu)自由度和空間機(jī)構(gòu)自由度.
平面機(jī)構(gòu)自由度：
　　一個桿件（剛體）在平面可以由其上任一點A的坐標(biāo)x和y,以及通過A點的垂線AB與橫坐標(biāo)軸的夾角等3個參數(shù)來決定,因此桿件具有3個自由度.
空間機(jī)構(gòu)自由度：
　　一個桿件（剛體）,在空間上完全沒有約束,那么它可以在3個正交方向上平動,還可以以三個正交方向為軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動,那么就有6個自由度.
自由度的計算：
　　約束增加,自由度就減少,機(jī)構(gòu)的自由度為組成桿件自由度之和減去運動副的約束.