伺服電機(jī)是用于準(zhǔn)確定位和頻繁起停和高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的機(jī)械設(shè)備.
轉(zhuǎn)矩控制模式,就是讓伺服電機(jī)按給定的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行旋轉(zhuǎn)就是保持電機(jī)電流環(huán)的輸出恒定.
如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于或等于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變,電機(jī)會(huì)跟隨負(fù)載來(lái)運(yùn)動(dòng).
如果外部負(fù)載轉(zhuǎn)矩小于電機(jī)設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機(jī)會(huì)一直加速直到超出電機(jī)或驅(qū)動(dòng)的最大允許轉(zhuǎn)速后報(bào)警停在.
速度模式下就是電機(jī)速度設(shè)定和電機(jī)上所帶編碼器的速度反饋形成閉環(huán)控制.以伺服電機(jī)實(shí)際速度和和設(shè)定速度一致. 速度環(huán)的控制輸出就是轉(zhuǎn)矩模式的下的電流環(huán)的力矩給定.
位置控制模式是上位機(jī)給到電機(jī)的設(shè)定位置和電機(jī)本身的編碼器位置反饋信號(hào)或者設(shè)備本身的直接位置測(cè)量反饋進(jìn)行比較形成位置環(huán),以保證伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)到設(shè)定的位置.位置環(huán)的輸出給到速度環(huán)作為速度環(huán)的設(shè)定.
所以說(shuō),轉(zhuǎn)矩控制模式是利用了伺服電機(jī)控制最基層的電流控制環(huán)
速度控制環(huán)是建立在電流環(huán)之上的,
位置控制環(huán)又是建立在速度環(huán)之上的還有底層的電流環(huán).
早期的伺服驅(qū)動(dòng)一般沒有位置環(huán).由定位模塊和數(shù)控裝置實(shí)現(xiàn)位置環(huán)