哺乳類起源于距今2億多年的古代爬行類.在中生代三疊紀(jì)的末期,從一些比較進(jìn)步的獸形爬行動(dòng)物分化出最早的哺乳動(dòng)物.獸形爬行類后裔中的一支,即獸齒類（Theriodontia）,朝著直接導(dǎo)致哺乳類的方向發(fā)展,它們已經(jīng)具備了一些似哺乳類的特征.獸齒類的典型代表是犬頜獸（Cynognathus）,其特征是：枕部有一對(duì)枕髁,頭骨為合顳窩型,牙齒為槽生齒,已有門齒、犬齒和臼齒的分化,下頜的齒骨特別發(fā)達(dá),其他骨片已很退化,已具次生腭,四肢已像獸類那樣位于身體腹側(cè),膝關(guān)節(jié)向前,肘關(guān)節(jié)向后.從上述特點(diǎn)來看,犬頜獸在許多方面已接近哺乳動(dòng)物.我國云南祿豐地區(qū)晚三疊紀(jì)地層中發(fā)現(xiàn)的卞氏獸（Bienotherium）,在構(gòu)造特征上更加接近哺乳類,如下頜骨已基本上是由單一的齒骨組成,殘余的關(guān)節(jié)骨和上隅骨已極度退化.可以說是最接近哺乳類的爬行類.目前比較一致認(rèn)為哺乳動(dòng)物是多系起源的.哺乳類經(jīng)過了中生代萌芽發(fā)展的階段,到了新生代得到了空前的發(fā)展.