現(xiàn)知全世界約有150多萬(wàn)種動(dòng)物,歸納為單細(xì)胞的原生動(dòng)物和多細(xì)胞的后生動(dòng)物兩大類.后生動(dòng)物的種類超過(guò)原生動(dòng)物的幾十倍,它又可以分為兩類：一類動(dòng)物的細(xì)胞僅有不同的分化,如多孔動(dòng)物（海綿動(dòng)物）；另一類動(dòng)物的細(xì)胞有分工,可組成完全固定的組織和器官系統(tǒng),除多孔動(dòng)物以外的多細(xì)胞動(dòng)物均屬此類.此外,多數(shù)動(dòng)物學(xué)家,習(xí)慣上根據(jù)動(dòng)物體內(nèi)有無(wú)脊椎骨而將整個(gè)動(dòng)物界劃分為無(wú)脊椎動(dòng)物和脊椎動(dòng)物兩大類.如此劃分并不太科學(xué),確切說(shuō)應(yīng)將動(dòng)物區(qū)分為無(wú)脊索動(dòng)物和脊索動(dòng)物兩大類.
現(xiàn)存150多萬(wàn)種動(dòng)物,絕大多數(shù)均屬無(wú)脊椎動(dòng)物,脊椎動(dòng)物僅占較小部分,它是脊索動(dòng)物門的一個(gè)亞門.動(dòng)物學(xué)家近年趨向于把無(wú)脊椎動(dòng)物分成31門.國(guó)外有人還將西德格雷爾（Grell）教授于1971年建立的扁盤動(dòng)物門（Placozoa）和近年丹麥克里斯廷森（Kristensen）建立的鎧甲動(dòng)物門（Loricifera）包括在內(nèi),把無(wú)脊椎動(dòng)物分為33門.盡管動(dòng)物物種千差萬(wàn)別,一般認(rèn)為它們都是同一祖型的分支后代,有著一定遠(yuǎn)近的親緣關(guān)系,是漫長(zhǎng)的歷史發(fā)展產(chǎn)物.
多數(shù)學(xué)者一致認(rèn)為,所有動(dòng)物既可“區(qū)分”為個(gè)別物種（體現(xiàn)歷史的間斷）,又可“歸納”為大小的類群（體現(xiàn)歷史的連續(xù)）,二者都是分類學(xué)的基本內(nèi)容.物種是分類的基本單元,是人們認(rèn)識(shí)動(dòng)物、區(qū)分動(dòng)物的單位；從歷史觀點(diǎn)分析,類群不論大小,必有其從無(wú)到有的起源過(guò)程和縱橫兩個(gè)發(fā)展過(guò)程,一方面是多樣化（種類數(shù)量的增加）,另一方面是復(fù)雜化（機(jī)體水平的提高）.由于生存條件變化或其他原因,引起一些動(dòng)物的結(jié)構(gòu)發(fā)生復(fù)雜化,或產(chǎn)生新器官,或舊器官的結(jié)構(gòu)變得更為復(fù)雜；又由于器官的相關(guān)變異,一些器官發(fā)生變化而引起另一些器官也發(fā)生變化.此外,動(dòng)物過(guò)渡到固著生活方式或寄生生活方式,也會(huì)出現(xiàn)單向的特化過(guò)程,即一些器官發(fā)展了,另一些器官卻劇烈地退化.因此,進(jìn)化過(guò)程不單純是動(dòng)物結(jié)構(gòu)的不斷發(fā)展,而是既有進(jìn)化改變又有退化改變的復(fù)雜過(guò)程.
現(xiàn)存動(dòng)物是從古代動(dòng)物發(fā)展來(lái)的,它們除具有從共同祖先保留下來(lái)的特征外,還發(fā)展了其祖先所沒有的、適應(yīng)新的生存條件的特征.不僅在成年動(dòng)物,而且在其一生的不同時(shí)期都可能發(fā)生新的進(jìn)化變異.動(dòng)物界的各種類群都是從共同祖先單細(xì)胞生物演化而來(lái)的.一般認(rèn)為,動(dòng)物界和植物界均來(lái)自共同的祖先.具有色素體的既能自養(yǎng)、又能異養(yǎng)的單細(xì)胞生物可能是最原始的動(dòng)物,而一般以植物或以其他動(dòng)物為養(yǎng)料的異養(yǎng)型動(dòng)物則發(fā)生較晚.
最原始的原生生物,可能是原始鞭毛蟲（Proflagel-late）.現(xiàn)存原生動(dòng)物中的鞭毛綱（Flagellate）動(dòng)物可能是由這種原始鞭毛蟲進(jìn)化而來(lái),并從它發(fā)生出現(xiàn)代原生動(dòng)物門（Protozoa）的其他各綱.多細(xì)胞動(dòng)物起源于單細(xì)胞動(dòng)物,但單細(xì)胞動(dòng)物如何進(jìn)化到多細(xì)胞動(dòng)物尚未取得一致意見.有人認(rèn)為多細(xì)胞動(dòng)物來(lái)自原始的多核纖毛蟲,當(dāng)它們的細(xì)胞質(zhì)進(jìn)行分裂并包圍每1個(gè)核時(shí),便形成了具有纖毛的多細(xì)胞實(shí)生體；但大部分動(dòng)物學(xué)家認(rèn)為,多細(xì)胞動(dòng)物是由群體鞭毛蟲進(jìn)化而成的.原始群體鞭毛蟲雖仍屬原生動(dòng)物,但細(xì)胞間彼此已有了一定的聯(lián)系,如現(xiàn)存的團(tuán)藻,已有營(yíng)養(yǎng)細(xì)胞和生殖細(xì)胞的分化,細(xì)胞間借原生質(zhì)橋相聯(lián),群體中的個(gè)體已失去獨(dú)立生活能力.因此,像團(tuán)藻那樣的生物被看成是由單細(xì)胞動(dòng)物進(jìn)化到多細(xì)胞動(dòng)物的過(guò)渡形態(tài).
生存在海洋中營(yíng)寄生生活的微小中生動(dòng)物（Meso-zoa）,是最簡(jiǎn)單、實(shí)心的原始多細(xì)胞動(dòng)物.由于它細(xì)胞核內(nèi)的DNA含有23％的鳥嘌呤和胞嘧啶,近似于原生動(dòng)物而低于扁形動(dòng)物,因此,被認(rèn)為是最原始的后生動(dòng)物,是介于原生動(dòng)物和后生動(dòng)物之間的類型.