2-5平面機構(gòu)自由度的計算 一.平面機構(gòu)自由度計算公式 (1)自由度的分析 把尚未與其它構(gòu)件組成運動副的構(gòu)件看作是一個“自由構(gòu)件”.則作平面運動的自由構(gòu)件在直角參考坐標(biāo)系內(nèi)的位置確定時所需要的獨立的位置參數(shù)的數(shù)目為‘自由構(gòu)件’在平面中的自由度數(shù)目.如圖2—7表示自由構(gòu)件在參考尖標(biāo)系xoy內(nèi)運動,它的位置可出三個獨立位置參數(shù)來決定,即自由構(gòu)件上任意一點 A的坐標(biāo)x和y,以及過A點的任一標(biāo)線AB的傾角a.顯然,一個作平面運動的自由構(gòu)件具有三個自由度,也就是說它具有三個獨立的運動.(2)平面運動副的自由度 對自由構(gòu)件獨立運動所加的限制稱約束．若對某個作平面自由運動的構(gòu)件引入一個約束,構(gòu)件將失去一個自由度.引人三個約束,則構(gòu)件剩下的自由度為零,即構(gòu)件就不能運動了.設(shè)機構(gòu)中共有n個活動構(gòu)件,共有3n個自由度（每個構(gòu)件有三個自由度）,有PL個低副（一個自由度）和Ph個高副（二個自由度）,則機構(gòu)的自由度為：F=3n-(2 PL + PH)=3n-2PL - PH