從系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可知系統(tǒng)為I型的,于是Kp=正無(wú)窮,Kv=K=4,Ka=0,當(dāng)輸入為單位階躍信號(hào)時(shí),I型系統(tǒng)能對(duì)階躍信號(hào)無(wú)差跟蹤,即其誤差Esr=1/Kp=0為什么是I型？要的就是這個(gè)推斷過(guò)程。對(duì)系統(tǒng)型的判斷是在開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為前提的，你給出的這道題的開(kāi)環(huán)傳函是10(s +4) / s(s+1)(s+2)(s+5)，只需看開(kāi)環(huán)傳函的分母的積分環(huán)節(jié)最高次為幾則系統(tǒng)就為幾型。這個(gè)題中積分環(huán)節(jié)（只看分母就可以了哈）s最高次為1，所以是1型，注意的是，積分環(huán)節(jié)（1/s）在分母上來(lái)看就只是s哈，不要把它和s+4這些因式混淆了。給個(gè)建議哈，其實(shí)對(duì)系統(tǒng)型的判斷是很基礎(chǔ)也很重要的，望兄臺(tái)好好掌握 不好意思，誤差公式我給錯(cuò)了，應(yīng)該是1/(1+Kp)，不好意思