每一個(gè)不受約束的物體都只有六個(gè)自由度,但是機(jī)器人不是一個(gè)構(gòu)件組成,可能有十幾個(gè)構(gòu)件,每個(gè)構(gòu)件的自由度為：6個(gè),
則有六十幾個(gè),減去構(gòu)件的約束的個(gè)數(shù),等于機(jī)器人具有的自由度.那把機(jī)器人看成一個(gè)整體最多也不就是6個(gè)自由度么？使機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目，這是自由度的定義。機(jī)構(gòu)不是一個(gè)點(diǎn)，而是由構(gòu)件組成。構(gòu)件與構(gòu)件通常由運(yùn)動(dòng)副連接。（也就是說構(gòu)件的每一個(gè)點(diǎn)的相對(duì)位置是確定的不變的）而機(jī)器人顯然個(gè)點(diǎn)的相對(duì)位置不變動(dòng)的，這些點(diǎn)的相對(duì)位置的變動(dòng)就是有自由度來確定。