樓主的幾個(gè)句子,意思一樣,用不同的從句表達(dá)了相同的意思.
首先,第1個(gè)句子,It was 1988 when we first traveled to Europe ,是when引導(dǎo)的時(shí)間狀語(yǔ)從句.it 指代的是“時(shí)間/ 日期”.這個(gè)句子就像“It was midnight when my father came home yesterday.”（“昨晚我爸爸回家時(shí),已經(jīng)是深夜.”）
第2個(gè)句子,It was 1988 in which we first traveled to Europe,是which引導(dǎo)的定語(yǔ)從句,先行詞1988,關(guān)系代詞which在從句里做賓語(yǔ)（in的賓語(yǔ)）.介詞in前置了.介詞前置,關(guān)系代詞不能省略,所以這里的which是不能省的.
第3個(gè)句子,It was 1988 which we first traveled to Europe in,這個(gè)句子同第2個(gè)句子一樣,只是介詞in保留在原來(lái)的位置.關(guān)系代詞在定語(yǔ)從句里做賓語(yǔ)（無(wú)論是做及物動(dòng)詞還是介詞的賓語(yǔ)）時(shí),可以省略的.所以這里的which可以省略,省略后就成了樓主的第4個(gè)句子.
總結(jié)：當(dāng)定語(yǔ)從句的關(guān)系代詞做定語(yǔ)從句里的賓語(yǔ)時(shí)（如果是做介詞的賓語(yǔ),而該介詞沒(méi)有前置時(shí)）,可以省略；如果介詞前置了,則不能省略.
有趣的是,樓主的句子還可以改成第5個(gè)句子,而意思基本保持不變,這就是強(qiáng)調(diào)句：It was in 1988 that we first traveled to Europe.
供你參考,