世界上第一臺蒸汽機(jī)是由古希臘數(shù)學(xué)家亞歷山大港的希羅（Hero of Alexandria）于1世紀(jì)發(fā)明的汽轉(zhuǎn)球.
約1679年法國物理學(xué)家丹尼斯·巴本在觀察蒸汽逃離他的高壓鍋后制造了第一臺蒸汽機(jī)的工作模型.約與此同時薩繆爾·莫蘭也提出了蒸汽機(jī)的主意.
1712年托馬斯·紐科門和1769年詹姆斯·瓦特制造了早期的工業(yè)蒸汽機(jī),他們對蒸汽機(jī)的發(fā)展都做出了自己的貢獻(xiàn).1807年羅伯特·富爾頓第一個成功地用蒸汽機(jī)來驅(qū)動輪船.
瓦特并不是蒸汽機(jī)的發(fā)明者,在他之前,早就出現(xiàn)了蒸汽機(jī),即紐科門蒸汽機(jī),但它的耗煤量大、效率低.瓦特使蒸汽機(jī)的效率提高到原來紐科門機(jī)的3倍多,最終發(fā)明出了現(xiàn)代意義上的蒸汽機(jī),真正推廣了蒸汽機(jī).