設平面機構有K個構件.除去固定構件(機架）,則機構中的活動構件數(shù)為：n＝K－1.在未用運動副聯(lián)接之前,這些活動構件的自由度總數(shù)為3n.當運動副將構件聯(lián)接起來組成機構之后,機構中各構件具有的自由度就減少了,若機構中的低副數(shù)（主要有移動副,轉動副）為PL個,高副（主要有凸輪機構,齒輪機構等）數(shù)為PH個,則機構中全部運動副所引入的約束總數(shù)為2PL+PH.因此活動構件的自由度總數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機構的自由度（舊稱機構活動度）,以F表示,即 F=3n-2PL-PH