設(shè)在OXY坐標(biāo)系中,原點(diǎn)不動(dòng),坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)而得到一新坐標(biāo)系OX'Y'Z'：
OX'軸與OX,OY,OZ軸的正向夾角分別成：α1,β1,γ1角；
OY'軸與OX,OY,OZ軸的正向夾角分別成：α2, β2, γ2角；
OZ'軸與OX,OY,OZ軸的正向夾角分別成：α3, β3, γ3角；
若M點(diǎn)在坐標(biāo)系OXYZ和OX'Y'Z'下的坐標(biāo)分別為：(X,Y,Z)和(X',Y',Z')
則相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)變換為：
X=X'cos α1+Y'cos α2+Z'cos α3
Y=X'cos β1+Y'cos β2+Z'cos β3
Z=X'cos γ1+Y'cos γ2 +Z'cos γ3
或者
X'=Xcos α1+Ycos β1+Zcosγ1
Y'=Xcos α2+Ycos β2+Zcosγ2
Z'=Xcos α3+Ycos β3 +Zcos γ3